Análise Dimensional e de Erro em Robôs Paralelos Translacionais

Abstract

Este projeto focou na análise de erros dimensionais em robôs manipuladores impressos em 3D, um tema impulsionado pelo avanço da Manufatura Aditiva (MA), que permite a fabricação de protótipos a baixo custo. O objetivo foi avaliar como a precisão é crucial para aplicações que exigem repetibilidade e confiabilidade. A pesquisa realizou uma revisão das principais causas de erros geométricos em peças impressas. Para a avaliação, um elo retangular de referência foi im- presso usando os métodos FFF e SLA , e as variações dimensionais foram medidas com paquíme- tro e scanner 3D. Os erros, como a distância entre centros (DC), diâmetros (Di) e espessura (η), foram aplicados em três robôs simulados em Python usando a convenção de Denavit-Hartenberg (DH) para analisar o impacto na precisão do efetuador final. Os resultados das simulações indi- caram que a variação da distância entre centros foi a principal fonte de erro posicional, e o erro angular, mesmo pequeno, amplificou os desvios na cadeia cinemática. O estudo concluiu que o método FFF é mais preciso que o SLA para o desenvolvimento de manipuladores de baixo custo, e que esses erros podem ser corrigidos com ajustes na modelagem e no processo de fabricação.