Programação e simulação de uma célula robotizada para a manipulação de carcaças de motores elétricos

Abstract

A indústria 4.0 já se estabeleceu como o futuro da automação industrial, as fábricas estão cada vez mais digitalizadas e inteligentes visando principalmente o ganho de eficiência e produtividade. A robótica aparece exatamente nesse contexto, os funcionários passam a trabalhar em funções de gestão e coordenação dos processos, enquanto os robôs realizam tarefas repetitivas e insalubres. A empresa WEG está constantemente aplicando essas novas tecnologias em suas fábricas, de modo que uma seção apenas para robotização foi criada. Na presente monografia, apresenta-se o projeto de uma célula robotizada para manipulação de carcaças de moto res elétricos desenvolvida na seção de robótica da empresa WEG e que serviu como tema central de pesquisa. Essa célula é responsável pela carga e descarga das carcaças em centros de usinagem, e posteriormente pela paletização. As carcaças entram no sistema através de uma esteira e um sistema de visão computacional informa ao robô qual a posição e orientação para a pega da carcaça, o robô então coloca a carcaça no centro de usinagem A e posteriormente retira e coloca no centro de usinagem B, ao fim a carcaça é retirada do centro de usinagem B e pode passar por um sistema de verificação de qualidade, ou então ser paletizada. Neste documento serão descritos os métodos utilizados nas principais fases do projeto, será apresentado o conceito inicial do projeto e então o desenvolvimento dos projetos elétrico e mecânico, da programação dos dispositivos de controle e principalmente da programação e simulação do robô. O software foi desenvolvido inicialmente na simulação e foi então aplicado no controlador do robô real para que os ajustes e o restante da programação do robô fossem feitos. Por fim, foram feitos testes em modo automático e a célula foi validada e liberada para produção.