Síntese e análise de mecanismos e robôs: medição da pose de uma Plataforma de Stewart com um sistema visual auxiliado por marcadores fiduciais

Abstract

Tecnologia de reconhecimento visual complexo tem se tornado popular e eficiente ao longo dos últimos anos devido à sua eficácia computacional, baixo custo e boa confiabilidade. O LGI introduziu um sistema de monitoramento em tempo real utilizando marcadores visuais ArUco. Esta tecnologia foi desenvolvida, dentre outras finalidades, para estimar a posição de objetos no espaço usando câmeras através de imagens. Para tanto, foram posicionados alguns marcadores ArUco em uma Plataforma de Stewart, foram medidas suas posições através de uma câmera conectada em um computador, por intermédio do ROS Melodic. Um sistema de medição externo Leica TS 12 foi usado para oferecer precisão adicional à câmera. Inicialmente, a câmera foi calibrada utilizando o método de calibração monocular oferecido pelo próprio ROS. Assim, uma série de poses (posições e orientações) da Plataforma de Stewart, controlada por EtherCAT, foi medida pela estação total robótica e pela câmera. Por fim, um método de best-fitting foi usado para ajustar as poses capturadas pela câmera para realizar uma calibração refinada. Como resultado preliminar, as poses visualizadas pela câmera obtiveram precisão na ordem de centímetros.