Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade

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Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade

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Título: Desenvolvimento de um sistema de logística para um robô móvel hospitalar utilizando mapas de grade
Autor: Cechinel, Alan Kunz
Resumo: Dispositivos robóticos estão inseridos no cotidiano industrial a décadas, atuando como manipuladores fixados em seu local de trabalho controlado, onde são responsáveis por realizarem tarefas repetitivas e por vezes insalubres. Robôs móveis, no entanto, devem lidar com o dinamismo de um ambiente (e.g. pessoas, animais e objetos) para se deslocarem, tornando a execução das atividades muito mais complexa do que em um ambiente controlado. No intuito de facilitar o processo de navegação de um robô móvel, mapas podem ser utilizados para auxiliar na localização e no planejamento de rota. A navegação de um robô móvel em um ambiente envolve a realização de tarefas que, muitas vezes, podem ter prioridades. Assim, o sistema que planeja a rota a ser percorrida pelo robô deve levar em consideração não apenas encontrar o menor caminho, mas também o que permite que a prioridade na execução da tarefa seja atendida. O ambiente hospitalar oferece um nível elevado de dinamismo, o que aumenta a complexidade de navegação, além de requisitar que suas tarefas sejam executas de forma prioritária. Devido as características mencionadas tornarem as tarefas para robôs móveis desafiadoras, escolheu-se ambientes dinâmicos, como o hospitalar, para atuação do sistema desenvolvido, permitindo que tarefas de logística sejam atendidas com base em suas prioridades em um ambiente previamente mapeado.Robotic devices are part of daily industrial activities for decades now, acting like manipulators fixed in its controlled workplace, where they are responsible to perform repetitive and frequently unhealthy tasks. Mobile robots, however, must deal with dynamic environments (e.g. people, animals and objects) in order to move itself, making activities execution much more complex than in a controlled environment. In order to facilitate the navigation of a mobile robot, maps can be used to assist localization and path planning. The navigation of a mobile robot in an environment involves performing tasks that, many times, have priorities. Thus, the system that plans the route to be traveled by the robot must take into account not just the smallest path finding, but also what allows that the priority in the execution of the task is attended. The hospital environment offers a high level of dynamism, which increases the navigation complexity, besides requiring that its tasks be performed on a priority basis. Due to the cited characteristics that make the tasks for mobile robots challenging, dynamic environments were chosen, such as hospitals, for the developed system to operate, allowing which logistic tasks are attended based on their priorities in a previously mapped environment.
Descrição: TCC(graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Araranguá. Engenharia de Computação.
URI: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/188336
Data: 2018-07-05


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