Reconstrução de trajetórias de automóveis por odometria

Abstract

Os automóveis têm se tornado cada vez mais sofisticados e inteligentes. Técnicas de navegação auxiliam condutores e usuários de automóveis todos os dias, sendo a navegação por satélite o exemplo mais popular. Entretanto, existem ocasiões onde o sinal do satélite não está disponível. Por isso, faz-se necessário estudar alternativas que supram a falta do sinal de satélite para que a navegação não seja comprometida. O objetivo geral deste estudo é propor um método para reconstrução de trajetória de automóveis por odometria. Para tal, desenvolveu-se um modelo matemático baseado na diferença de rotação de cada roda traseira. Para validação dos resultados, realizou-se um experimento prático e uma simulação computacional. Os resultados da simulação foram positivos, demonstrando que o modelo matemático, em primeira análise, possibilitou a reconstrução da trajetória. O experimento apresentou trajetórias diferente do real, ocasionada por limitações do modelo experimental.