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Abstract:
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Este trabalho visa apresentar um sistema de controle desenvolvido para um
o robô industrial de seis eixos. O sistema de controle é implementado num
microcomputador PC conectado ao robô através de uma interface especialmente
desenvolvida, também descrita neste trabalho. O esquema básico de controle é
dotado de funções como programação ponto-a-ponto, execução de trajetórias e
movimentação do robô. Adicionalmente, implementa-se controle de trajetória
utitizando-se um gerador de trajetórias previamente desenvolvido em outros
trabalhos. Apresenta-se também a análise e implementação de uma estratégia de
controle PID aplicada a cada eixo. Metodologias, resultados, e as dificuldades
encontradas neste trabalho são apresentadas. |
