Desenvolvimento de Sistema de Controle Para um Robô Industrial de Seis Eixos

Abstract

Este trabalho visa apresentar um sistema de controle desenvolvido para um o robô industrial de seis eixos. O sistema de controle é implementado num microcomputador PC conectado ao robô através de uma interface especialmente desenvolvida, também descrita neste trabalho. O esquema básico de controle é dotado de funções como programação ponto-a-ponto, execução de trajetórias e movimentação do robô. Adicionalmente, implementa-se controle de trajetória utitizando-se um gerador de trajetórias previamente desenvolvido em outros trabalhos. Apresenta-se também a análise e implementação de uma estratégia de controle PID aplicada a cada eixo. Metodologias, resultados, e as dificuldades encontradas neste trabalho são apresentadas.