Sistematização da modelagem e simulação dinamica de manipuladores flexiveis

Abstract

Este trabalho trata do desenvolvimento de uma metodologia para a modelagem e simulação de manipuladores contendo ligações e juntas rotacionais flexíveis. Na modelagem são utilizadas as equações de Lagrange. O conjunto de coordenadas generalizadas utilizado é composto de coordenadas que descrevem os grandes deslocamentos de corpo rígido das ligações, e das coordenadas que descrevem os pequenos deslocamentos devido as deformações das ligações. As ligações são discretizadas através de elementos finitos baseados na teoria de vigas de Timoshenko, e a flexibilidade das juntas através de molas torcionais lineares. Para a simulação, foram implementados procedimentos que permitem a obtenção da resposta estática da estrutura para diferentes carregamentos e posições, das freqüências naturais e dos modos de vibração, e a resposta dinâmica no tempo para dadas trajetórias. As informações geradas permitem que o desempenho do projeto estrutural seja avaliado para várias situações de trabalho.