Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais /

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Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais /

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dc.contributor Universidade Federal de Santa Catarina pt_BR
dc.contributor.advisor De Pieri, Edson Roberto pt_BR
dc.contributor.author Vargas, Francisco Javier Triveño pt_BR
dc.date.accessioned 2012-10-18T02:58:14Z
dc.date.available 2012-10-18T02:58:14Z
dc.date.issued 2000
dc.date.submitted 2000 pt_BR
dc.identifier.other 161535 pt_BR
dc.identifier.uri http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384
dc.description Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. pt_BR
dc.description.abstract Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem. pt_BR
dc.format.extent 111f.| il., grafs. pt_BR
dc.language.iso por pt_BR
dc.publisher Florianópolis, SC pt_BR
dc.subject.classification Robos industriais pt_BR
dc.subject.classification Manipuladores (Mecanismo) pt_BR
dc.subject.classification Força (Mecanica) pt_BR
dc.title Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais / pt_BR
dc.type Dissertação (Mestrado) pt_BR
dc.contributor.advisor-co Castelan Neto, Eugenio de Bona pt_BR


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