Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais /
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dc.contributor |
Universidade Federal de Santa Catarina |
pt_BR |
dc.contributor.advisor |
De Pieri, Edson Roberto |
pt_BR |
dc.contributor.author |
Vargas, Francisco Javier Triveño |
pt_BR |
dc.date.accessioned |
2012-10-18T02:58:14Z |
|
dc.date.available |
2012-10-18T02:58:14Z |
|
dc.date.issued |
2000 |
|
dc.date.submitted |
2000 |
pt_BR |
dc.identifier.other |
161535 |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384 |
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dc.description |
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. |
pt_BR |
dc.description.abstract |
Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem. |
pt_BR |
dc.format.extent |
111f.| il., grafs. |
pt_BR |
dc.language.iso |
por |
pt_BR |
dc.publisher |
Florianópolis, SC |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Robos industriais |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Manipuladores (Mecanismo) |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Força (Mecanica) |
pt_BR |
dc.title |
Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais / |
pt_BR |
dc.type |
Dissertação (Mestrado) |
pt_BR |
dc.contributor.advisor-co |
Castelan Neto, Eugenio de Bona |
pt_BR |
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