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Abstract:
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A inspeção de infraestruturas subaquáticas, como dutos e cascos de navios, é fundamental para evitar falhas e desastres ambientais. Tradicionalmente feita por mergulhadores, essa tarefa expõe vidas humanas a riscos consideráveis, o que motivou sua substituição por Veículos Operados Remotamente (ROVs), hoje padrão da indústria. Porém, a turbidez e a atenuação da luz limitam o uso de câmeras convencionais, prejudicando a percepção 3D do ambiente. Nesse contexto, o Laboratório de Metrologia e Automatização (LABMETRO/UFSC) desenvolve o Projeto VORIS, plataforma robótica de inspeção submarina baseada em sensoriamento 3D por triangulação a laser, técnica de visão ativa que calcula a profundidade a partir da geometria entre câmera, laser e objeto. O presente trabalho, registrado sob o título Desenvolvimento e avaliação de um sistema monocular com triangulação laser dinâmica, corresponde ao ciclo PIBIC 2025-2026 do projeto: de setembro de 2025 a abril de 2026, o bolsista Rafael S. de Souza implementou e validou o modelo geométrico de triangulação com câmera convencional, além de investigar uma abordagem por aprendizado de máquina para a estimativa de profundidade. A partir de maio de 2026, a autora assumiu a bolsa com o objetivo de preparar a migração do sistema para um sensor de visão neuromórfico, a câmera de eventos, cuja resposta assíncrona e alta resolução temporal podem favorecer a triangulação dinâmica. A metodologia concentrou-se em estruturar a infraestrutura necessária para operar o novo sensor: integração do Metavision SDK em duas plataformas, uma estação de trabalho e uma placa NVIDIA Jetson, sem suporte formalmente testado pelo fabricante para essa arquitetura; desenvolvimento, em C++, de uma ferramenta de extração e análise de dados brutos da câmera; e execução de calibração intrínseca por dois métodos: o padrão do SDK, com monitor digital, e uma metodologia alternativa, com padrão físico iluminado por luz pulsada, de maior portabilidade. Como resultados, o ambiente de software foi validado nas duas plataformas, e a ferramenta de extração operou corretamente sobre dados reais em bancada. Ambos os métodos de calibração se mostraram viáveis, com o monitor digital apresentando desempenho superior ao do padrão físico, embora este ofereça vantagens logísticas para a aplicação subaquática do VORIS. Conclui-se que os objetivos desta etapa foram atingidos, consolidando a infraestrutura de software e os protocolos de calibração necessários à operação da câmera de eventos. Quanto ao plano de trabalho original, o foco foi ajustado da implementação completa da triangulação dinâmica com o novo sensor para a estruturação da base tecnológica que a viabiliza, dado o paradigma de aquisição distinto da câmera de eventos. As próximas etapas envolvem a triangulação dinâmica com a câmera de eventos e a comparação com o modelo geométrico já validado. |
