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Abstract:
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Este relatório tem como objetivo descrever as atividades desenvolvidas pelo bolsista, em âmbito laboratorial, no estudo de estratégias de deposição de cordões de solda fora da posição plana, utilizando uma bancada vertical representativa das condições de atuação de um robô de manutenção autônoma. O trabalho está inserido no desenvolvimento de uma solução robotizada destinada à manutenção e recuperação de flares e outras estruturas metálicas da indústria de petróleo, especialmente em regiões afetadas por perda de espessura e irregularidades superficiais decorrentes da corrosão. Os experimentos foram realizados em ambiente controlado, buscando reproduzir condições semelhantes às encontradas durante a atuação do robô em superfícies verticais, nas quais a gravidade pode influenciar o comportamento da poça de fusão, o espalhamento do metal fundido e a geometria dos cordões. O objetivo principal foi avaliar a influência de diferentes direções, angulações e sentidos de trajetória sobre a qualidade da deposição, visando identificar estratégias capazes de produzir cordões regulares, contínuos e com sobreposição adequada. Os ensaios foram realizados em chapas de aço AISI 1020, utilizando arame ER70S-6 com diâmetro de 0,8 mm e o processo de soldagem MIG/MAG convencional. Inicialmente, foram conduzidos testes para validação e refinamento dos parâmetros de soldagem, seguidos pela deposição de cordões individuais e sobrepostos com trajetórias orientadas a 0°, 30°, 45°, 60° e 90° em relação à horizontal. As deposições foram executadas nos sentidos ascendente e descendente e, em determinadas configurações, com alternância entre elas. Posteriormente, foram produzidos pads por meio da deposição sucessiva de cordões nas orientações vertical (90°), horizontal (0°) e inclinada a 45°. Nos pads verticais, foram comparadas deposições com alternância entre os sentidos ascendente e descendente e deposições realizadas apenas no sentido descendente. Nos pads horizontais, os cordões foram depositados da região inferior para a superior, com alternância do sentido de deslocamento. Para a orientação de 45°, também foram comparadas estratégias com alternância de sentido e deposição somente no sentido descendente. A avaliação considerou a estabilidade da poça de fusão, a continuidade, a regularidade e a geometria dos cordões, além da qualidade da sobreposição entre os passes e da ocorrência de irregularidades ou descontinuidades. Dessa maneira, os ensaios permitiram analisar a relação entre a trajetória programada, a ação da gravidade e a distribuição do material depositado, fornecendo informações para o desenvolvimento das estratégias de soldagem a serem futuramente empregadas pelo robô. |
