Desenvolvimento de um robô bioinspirado em lagartas para inspeção de linhas de distribuição de energia elétrica

Abstract

A inspeção de redes de distribuição de energia elétrica envolve riscos operacionais e custos elevados, demandando soluções tecnológicas para ampliar a segurança e a confiabilidade do sistema. O objetivo deste trabalho é dar continuidade ao desenvolvimento da concepção mecânica de um robô de inspeção capaz de transpor obstáculos em redes de distribuição por meio de uma arquitetura modular articulada inspirada no movimento de lagartas. A metodologia compreendeu o levantamento dos requisitos geométricos da rede piloto disponibilizada pela Celesc para o dimensionamento preliminar da estrutura, seguido da realização de análises estáticas e estruturais para determinar o peso, o centro de gravidade e as tensões críticas de operação. Paralelamente, foram desenvolvidos modelos tridimensionais e protótipos em escala para validar a viabilidade funcional e a sequência de movimentos na transposição dos obstáculos. Os resultados demonstraram que a configuração atende aos requisitos geométricos estipulados e possibilita a transposição dos componentes mantendo múltiplos pontos de apoio no cabo, o que garante estabilidade operacional. As análises estruturais indicaram que as tensões atuantes situam-se significativamente abaixo dos limites de resistência do material, confirmando a viabilidade mecânica e indicando potencial para otimização de massa. Por fim, os ensaios experimentais validaram a funcionalidade da concepção e permitiram identificar pontos de aperfeiçoamento para a fabricação da versão definitiva. Conclui-se que a arquitetura desenvolvida constitui uma alternativa viável para a inspeção robotizada de redes elétricas, fornecendo base sólida para a continuidade do projeto.