Desenvolvimento de um Módulo Gerador de Trajetórias para um Robô do Tipo SCARA

Abstract

Este trabalho trata do desenvolvimento de um gerador de traj etárias e visa substituir o atualmente utilizado na movimentação do robô Inter do Laboratório de Robótica da Universidade Federal de Santa Catarina. O novo gerador é capaz de representar traj etárias curvas no espaço através de funções suaves, inteq^oladas a partir de uma sequência de pontos previamente definidos pelo usuário. Os valores de posição, velocidade e aceleração angular que representam a trajetória são gerados através de uma programação off-line e enviados ao sistema de controle do manipulador para efetivar o movimento.