Sistema de visão computacional aplicado ao ajuste e correção de trajetórias de robôs industriais

Abstract

A busca pela máxima eficiência e mínima taxa de falhas faz com que, cada vez mais, o mercado busque ferramentas que garantam o funcionamento quase que perfeito de seus processos. No caso da robotização, suas aplicações exigem que sejam utilizados diversos dispositivos para assegurar sua eficácia e repetibilidade, como sensores. Diante desse cenário, a aplicação de sistemas de visão computacional vem se tornando cada vez mais comum, integrados com sistemas automatizados e robotizados. Dessa forma, esse trabalho sugere e apresenta uma aplicação de um sistema de visão computacional para a definição de trajetórias de um robô industrial seguindo o contorno de peças, com objetivo de estudar a possibilidade de implementação para operações de corte, solda e até mesmo manipulação de objetos. Para tal, foi utilizado um sistema de visão composto por câmera, lente, iluminação e controlador, para a obtenção e tratamento de imagens, um CLP para todo o controle do processo e o robô Turin, que realiza a operação final. O projeto resultou em um sistema de visão confiável e preciso, sendo validado através da execução em automático de 400 ciclos, apresentando exatidão e precisão na obtenção das coordenadas do contorno de peças.

Seeking maximum efficiency and minimum failure, industrial sectors were forced to use more and more tools that guarantee the almost perfect functioning of their processes. In the case of robotization, applications require the use of several devices to ensure their effectiveness and repeatability, such as sensors. In this scenario, the application of industrial vision systems is becoming increasingly common, mainly integrated with automated and robotic systems. Thus, this work suggests and presents an application of an industrial vision system to define a robot trajectory following the contour of an object, with the aim of analyzing the possibility of implementation for cutting, welding and even manipulation operations. For this, a vision system consisting of a camera, lens, lighting and controller was used to obtain and process images, a PLC for all process control and the Turin robot, which performs the final operation. The project resulted in a reliable vision system, being validated through the automatic execution of 400 cycles, presenting accuracy and precision in obtaining the coordinates of the contour of objects.