Implementação de um Controlador Nebuloso em Transputer

Abstract

Este trabalho apresenta a implementação em linguagem Forth de uma máquina de inferência em lógica nebulosa em uma plataforma para transputer. Esta máquina de inferência será utilizada na implementação de um controlador nebuloso a ser aplicado em um sistema automático de navegação para um helicóptero não tripulado desenvolvido pela Gyron Tecnologia Forth é a linguagem de programação utilizada no sistema operacional do processador central embarcado no helicóptero: o transputer daINMOS. Este trabalho está organizado como segue: Inicialmente são descritos detalhes relevantes do funcionamento de helicópteros. Em seguida são apresentados aspectos da teoria de lógica nebulosa e de controladores nebulosos. Finalmente é descrita a estruturação das máquinas de inferência em módulos e é definida uma missão para o ensaio do sistema de navegação, permitindo verificar o desempenho do controlador nebuloso. Este ensaio é feito a nível de simulação sendo que os seus resultados são comparados com os resultados obtidos em [Cav 94], no qual foi projetado o controlador nebuloso.