Validação e aperfeiçoamento de um dispositivo de instalação para um robô inspetor de linhas de transmissão

Abstract

O trabalho intitulado “Otimização de um sistema robótico para movimentação e transposição de obstáculos em cabos” foi desenvolvido em duas frentes principais, uma referente a um sistema de instalação e outra a um novo projeto conceitual de robô. O sistema de instalação consiste numa estrutura metálica pensada para ser acoplada ao cesto aéreo de um caminhão de manutenção de redes de distribuição elétricas e servir como apoio para a colocação de um equipamento sobre os cabos. O trabalho descrito neste relatório consistiu na montagem dessa estrutura e na execução de testes de validação. Para isso, foram analisadas documentações escritas e em modelagens em ambiente CAD (desenho assistido por computador), executados trabalhos práticos de oficina e realizados ensaios nas dependências da UFSC e também da Celesc. Ao fim dos experimentos, concluiu-se que o sistema apresentou desempenho satisfatório e que ele pode ser adaptado, inclusive, para executar outras funções além daquela para qual foi pensado, mediante às alterações cabíveis e a outras baterias de testes que reforcem sua confiabilidade. Na segunda frente de trabalho, foi realizada uma análise da massa dos componentes de um robô de inspeção de linhas de distribuição de energia elétrica, que buscou gerar dados para embasar uma discussão sobre a mudança do conceito desse robô, que passaria a incluir uma funcionalidade de voo. Com esse fim, foi executada uma rotina que envolvia desmontagem, pesagem, registro da massa e remontagem de cada componente do robô e foi concluído que há possibilidade de redução de massa na ordem de 10%, se necessário, para viabilizar a inclusão da funcionalidade de voo. Adicionalmente, essa frente trabalho resultou em um mapeamento das massas na forma de uma planilha online que permite simular diferentes estratégias de redução de massa.