Otimização de um sistema robótico para movimentação e transposição de obstáculos em cabos

Abstract

O panorama de inspeção periódica da rede de distribuição é um grande desafio para as concessionárias de eletricidade. Além das dificuldades acerca das distâncias que precisam ser percorridas e do tempo gasto, esse trabalho é feito de maneira quase que totalmente manual, exigindo profissionais extremamente capacitados, que poderiam estar sendo empregados em outras atividades. Ao mesmo tempo, é a detecção periódica que impede que pequenos danos ao sistema de rede se propaguem, tornando-se problemas maiores. Perante esse contexto, fica nítida a necessidade de alternativas que superem os obstáculos enfrentados pelas concessionárias de energia. Assim, este documento descreve as atividades desenvolvidas durante o programa de iniciação científica (PIBIC) durante o ciclo 2021/2022 que buscou otimizar o robô desenvolvido para inspeção de linhas de distribuição de média tensão. Aqui, relatam-se resultados obtidos durante o projeto, com enfoque nas atividades realizadas para o desenvolvimento do sistema de sensoriamento e aquisição de dados do robô. São tópicos abordados nesse relatório: a metodologia empregada, que considera as fases de prototipação e testes, o projeto de aquisição e transmissão dos dados, sistemas de armazenagem e fornecimento de energia e a adequação física da estrutura do robô. São apresentados ao final desse relatório, os resultados obtidos diante dos testes realizado, nos quais foi possível constatar que a projetação e o desenvolvimento do sistema de sensoriamento atenderam os requisitos estabelecidos e possibilitaram o correto funcionamento do robô.