Otimização do centro de massa de um sistema robótico para inspeção de linhas de distribuição através da redefinição e realocação de seus componentes e estruturas

Abstract

A inspeção periódica em redes de distribuição de energia elétrica, tem como intuito detectar pequenos danos que possuem potencial de agravamento e, mostra-se como um desafio as concessionárias de distribuição de eletricidade, devido a vasta dimensão do sistema e as condições a que este apresenta-se exposto. Com o avançar do tempo, ocorrem o desgaste e corrosão de alguns materiais, podendo resultar no sobreaquecimento e ruptura dos condutores, que levam a interrupção no fornecimento de eletricidade aos consumidores. O trabalho de inspeção é desenvolvido de maneira bastante manual e apresenta dificuldades como a demanda de profissionais capacitados, para desempenhar a tarefa, além de obstáculos relacionados ao próprio relevo por onde passam as redes, tais dificuldades motivaram o desenvolvimento do sistema robótico de inspeção, com o intuito de automatizar a realização desta tarefa. Este documento contém a descrição das atividades desenvolvidas durante o programa de iniciação científica (PIBIC, ciclo 2021/2022), que possui como finalidade otimizar o centro de massa no projeto de um sistema robótico, capaz de efetuar a inspeção de linhas de distribuição de média tensão. São apresentados alguns dos resultados obtidos durante a etapa final do projeto, enfatizando atividades de otimização do balanço de massas do equipamento, primando por seu desempenho durante a execução das atividades previstas. São relatados os esforços envolvidos e a metodologia utilizada nesta fase do projeto, etapa que foi voltada ao desenvolvimento dos sistemas de aquisição e transmissão de dados, sistemas de armazenagem e suprimento de energia e, projeto e otimização da estrutura física. Somado aos desenvolvimentos citados estão a prototipação do equipamento e realização de testes.