Projeto de mecanismo de autoalinhamento para uma estufa robotizada com tecnologia de controle numérico

Abstract

O objetivo deste trabalho é a proposta de uma solução auto alinhável para um robô gantry para uma estufa agricola robotizada da agricultura familiar. A demanda por esse projeto surge pelo auto alinhamento ser uma técnica de engenharia simples de permitir que o robô opere em estruturas não lineares e paralelas, o que é muito comum de ocorrer em estufas manufaturadas com baixos custos e com utilização de materiais disponíveis, além de o tempo e a fadiga permitirem um natural desalinhamento das guias, tornando então a robotização possível mesmo quando não se pode assegurar precisão de fabricação. Viabilizando assim o acesso da agricultura de ponta aos produtores familiares, uma vez que são estes que produzem alimento para o mercado interno e para população em geral. O auto alinhamento é realizado pela análise de juntas e elos do mecanismo e nesse trabalho foram utilizados o método dos grafos, um método que visa simplificar a vista do mecanismo e entender as conexões de juntas e elos. E o método de Reshetov que consiste em realizar contas e analisar redundâncias e graus de liberdade que surgem através de realocações de rotações. Ao fim do trabalho duas soluções foram propostas, a substituição das juntas de rotação por juntas cilíndricas ou o acoplamento de juntas prismáticas às juntas de rotação.