Desenvolvimento de um software de controle para máquina de estados do sistema robotizado de inspeção para redes de distribuição de energia elétrica

Abstract

As redes de distribuições aéreas (RDAs) são responsáveis pelo abastecimento energético do setores comerciais, industriais e residenciais por todo território brasileiro. Por conta dos diversos fenômenos climáticos, suas instalações passam a se degradar com o tempo, necessitando continua inspeção à procura de defeitos. O projeto desenvolvido pelo Laboratório de Robótica Prof. Raul Guenther (LAR), em parceria com as Centrais Elétricas de Santa Catarina (CELESC), consta no desenvolvimento de um robô que realiza inspeções de RDAs de forma automática. Para o confeccionamento do robô, diversas áreas da engenharia forma requisitadas, entre elas, a de desenvolvimento de software. Com isso, o presente projeto visa o desenvolvimento de um sistema à máquina de estados para o controle de motores de passo e motores de corrente contínua, assim como o sensoriamento de informações referentes à bateria do motor. Dentre os resultados obtidos, foi possível obter a modelagem de uma máquina de estados que cumpre as funções de escuta de comandos e execução de ações. Com ela, desenvolveu-se um software em linguagem C, o qual inserido na placa controladora escolhida permitiu a coordenação dos atuadores do robô.