Sistema Robotizado para inspeção de redes de distribuição de energia elétrica

Abstract

Neste trabalho relato a participação no Laboratório de Robótica Aplicada Raul Guenther, no qual são realizadas atividades de pesquisa utilizando robótica para resolver problemas da empresa Celesc SA. Uma parceria foi realizada com o laboratório para resolver um problema encontrado na inspeção de redes elétricas, buscando uma solução inovadora de um Sistema Robotizado para Inspeção de Redes de Distribuição de Energia Elétrica. Tal projeto é desenvolvido pelos membros do laboratório. Serão mostrados resultados obtidos no período de um ano, vigência desse projeto de iniciação científica. Começando pelo desenvolvimento de um software embarcado para controle energético de uma microrrede de corrente contínua que está contida no sistema robotizado. Para o funcionamento desse software algumas funções foram implementadas para que o sistema possa funcionar, como por exemplo:(1) o controlador digital do tipo proporcional/integral (PI);(2) o conversor ADC, que transforma sinais analógicos em sinais digitais para leituras de sensores;(3) os código de um sinal de controle do tipo PWM, para acionamento de conversores e do motor e servos do robô;(4) codificação de código de interrupção externa utilizada para controles do sistema com periféricos externos ao sistema. Os resultados esperados foram alcançados, chegando em um protótipo final que atende os requisitos de projeto.