Visão Estereoscópica: obtenção do mapa de profundidade do ambiente

Abstract

Esta pesquisa apresenta um método para obtenção do mapa de profundidade de um ambiente. Por exemplo, para que um robô consiga se movimentar em um ambiente desconhecido de forma autônoma ele necessita saber informações do ambiente para realizar a tomada de decisão. Assim, foi desenvolvido um software capaz de obter o mapa de profundidade do ambiente em tempo hábil para aplicações em tempo real. O método utilizado para realizar isso envolve técnicas de visão estereoscópica, calibração de câmera, retificação de imagens, obtenção do mapa de disparidade e, por fim, a obtenção do mapa de profundidade. Os resultados apresentados são satisfatórios apresentando um erro médio de 1,1 centímetros à 2,50 metros de distância e 20,3 centímetros à 4,0 metros de distância. A pesquisa também propõe um conceito de algoritmo para obter o mapa de disparidade.

This research presents one method to obtain depth maps of environments. For a robot to be able to move around an unknown environment autonomously, it needs the information from the environment to make decisions. Thus, in this research, we developed one software that maps the depth of an environment in real-time. The method used for this task involves technics of stereoscopic vision, using camera calibration, image rectification, obtaining the disparity map and, finally, obtaining the depth map. The presented results are satisfactory, with a average error of 1,1 centimeter to 2,50 meters of distance and 20,3 centimeters to 4,0 meters of distance. We also proposes an algorithm concept for obtaining the disparity map.