Avaliação de desempenho de robôs industriais utilizando um braço de medição portátil

Abstract

Este trabalho apresenta uma metodologia para a avaliação de desempenho de robôs industriais, baseada na utilização de um braço de medição portátil. A principal motivação para o desenvolvimento deste trabalho é realização da avaliação de desempenho de um robô industrial que esta em desenvolvimento na Universidade Federal de Santa Catarina. Um estudo sobre as características que definem o desempenho de robôs industriais, assim como os principais sistemas para a avaliação de desempenho são apresentados. A metodologia consiste basicamente em fazer medições com o braço de medição em um flange, especialmente projetado e fabricado, acoplado à interface mecânica de um robô e analisar os dados a partir de um algoritmo de cálculo. A avaliação metrológica do sistema de medição é apresentada, utilizando diversos tipos de padrões e simulação computacional. A metodologia proposta mostrou-se satisfatória para a realização da avaliação de desempenho de robôs, especialmente para as características do robô em desenvolvimento na Universidade Federal de Santa Catarina.