Desenvolvimento de uma plataforma robótica móvel incluindo sistema embarcado de visão estéreo

Abstract

O objetivo deste trabalho é desenvolver uma plataforma robótica móvel com sistema de visão estereoscópica embarcado. Para tanto, são avaliadas as diversas opções existentes no mercado de robótica móvel, optando-se por projetar e implementar toda a plataforma, obtendo assim uma maior flexibilidade no rojeto. Esta flexibilidade permitiu a integração de sensores modernos de realimentação externa, como a bússola eletrônica, acelerômetros e sistema de visão monocular e estereoscópica. Foram implementados algoritmos para as funcionalidades básicas da plataforma, como o controle dos motores, navegação, mapeamento e localização, além de pesquisar-se mais profundamente a utilização de sistemas de visão monocular e estereoscópica para medição de perfis de distância. Foi também implementado o reconhecimento de objetos sintéticos para auxiliar a localização da plataforma. Como resultado, obteve-se uma plataforma completa e funcional, sobre a qual podem ser realizados testes variados sobre os tópicos que envolvem a robótica móvel e sistemas de visão embarcados.

The purpose of this work is to develop a mobile robot platform with an embedded stereo vision system. In order to accomplish this, some of the available mobile robot platforms are evaluated, finally choosing the development of a whole new platform, with the main advantage of design flexibility. This flexibility allows the integration of modern sensor systems (including external feedback), such as electronic compass, accelerometers and stereo/mono vision systems. All the required algorithms for the basic functionalities were implemented, such as the motor control system, navigation, mapping and localization, and this work goes further into the issue of monocular and stereo vision for distance profile measurement. A system for localization using synthetic objects was implemented, too. The final result is a practical platform, over which it is possible to complete tests and researches about the several topics of mobile robots and embedded vision systems.