dc.contributor |
Universidade Federal de Santa Catarina |
pt_BR |
dc.contributor.advisor |
De Pieri, Edson Roberto |
pt_BR |
dc.contributor.author |
Marchi, Jerusa |
pt_BR |
dc.date.accessioned |
2012-10-19T04:04:50Z |
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dc.date.available |
2012-10-19T04:04:50Z |
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dc.date.issued |
2001 |
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dc.date.submitted |
2001 |
pt_BR |
dc.identifier.other |
183195 |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81441 |
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dc.description |
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
pt_BR |
dc.description.abstract |
Dentro das arquiteturas de controle de robôs móveis autônomos, a navegação é uma das áreas fundamentais, constituindo a camada intermediária entre o controle dos motores e sensores e o planejamento de tarefa. Tratam-se aqui as três abordagens existentes à navegação: a abordagem planejada ou deliberativa, como uma tentativa inicial de delimitar o problema utilizando um modelo estático do ambiente; a abordagem reativa, como uma alternativa à atuação dos robôs móveis autônomos em ambientes dinâmicos reais, possibilitando ao robô agir segundo os estímulos recebidos do ambiente; e por fim, a abordagem híbrida, que une as melhores características das anteriores, provendo ao robô um comportamento mais "inteligente", com características de aprendizado e adaptação. A grande questão nesta abordagem é, justamente, dosar planejamento e reatividade. São descritas aqui, várias implementações das três abordagens que possibilitam observar as características de cada abordagem ressaltando as vantagens do uso de abordagens híbridas. Ao final, observa-se que a escolha de uma ou outra abordagem está, fundamentalmente, vinculada ao tipo de tarefa que o robô irá realizar. Ressalta-se também a necessidade de dotar os sistemas autônomos de capacidades cognitivas para a criação de robôs verdadeiramente "inteligentes". |
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dc.format.extent |
xiii, 119 f.| il. |
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dc.language.iso |
por |
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dc.publisher |
Florianópolis, SC |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Engenharia eletrica |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Robôs móveis |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Inteligencia artificial |
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dc.subject.classification |
Redes neurais (Computação) |
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dc.subject.classification |
Robotica |
pt_BR |
dc.title |
Navegação de robôs móveis autônomos: estudo implementação de abordagens |
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dc.type |
Dissertação (Mestrado) |
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