dc.contributor |
Universidade Federal de Santa Catarina |
pt_BR |
dc.contributor.advisor |
Guenther, Raul |
pt_BR |
dc.contributor.author |
Bier, Carlos Cezar |
pt_BR |
dc.date.accessioned |
2012-10-17T13:12:31Z |
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dc.date.available |
2012-10-17T13:12:31Z |
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dc.date.issued |
2000 |
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dc.date.submitted |
2000 |
pt_BR |
dc.identifier.other |
161842 |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78354 |
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dc.description |
Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. |
pt_BR |
dc.description.abstract |
A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle é denominado de posição. Quando ha contato com o meio existem forças e momentos atuando no efetuador e no meio. Neste caso, além da posição, é preciso controlar essas forças e momentos de interação. Neste trabalho apresenta-se um estudo de leis de controle de força aplicadas a robôs manipuladores e objetiva comprovar experimentalmente uma técnica de controle simultâneo de força e posição em um robô de porte industrial. Realiza-se um estudo e uma análise sobre as principais técnicas de controle de força aplicadas a robôs manipuladores. Como aplicação, é implementado um algoritmo de controle simultâneo de força e posição, baseado em informações da força de interação do robô com o meio. Este algoritmo é empregado para o seguimento de contornos irregulares pelo efetuador final do robô. A aplicação experimental é realizada em um robô de configuração SCARA, dotado de um sensor de força. O desempenho do controlador é avaliado a partir de dados numéricos obtidos nos experimentos. Os resultados experimentais comprovam a eficiência na utilização da técnica de controle simultâneo de força e posição. |
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dc.format.extent |
xiii, 129f.| il., grafs. |
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dc.language.iso |
por |
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dc.publisher |
Florianópolis, SC |
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dc.subject.classification |
Robotica |
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dc.subject.classification |
Robos industriais |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Robôs |
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dc.subject.classification |
Sistemas de controle |
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dc.subject.classification |
Manipuladores (Mecanismo) |
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dc.title |
Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara / |
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dc.type |
Dissertação (Mestrado) |
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