dc.contributor |
Universidade Federal de Santa Catarina |
pt_BR |
dc.contributor.advisor |
Guenther, Raul |
pt_BR |
dc.contributor.author |
Martins, Nardenio Almeida |
pt_BR |
dc.date.accessioned |
2012-10-17T01:49:04Z |
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dc.date.available |
2012-10-17T01:49:04Z |
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dc.date.issued |
1997 |
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dc.date.submitted |
1997 |
pt_BR |
dc.identifier.other |
109701 |
pt_BR |
dc.identifier.uri |
http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77199 |
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dc.description |
Dissertação (mestrado) - Universidade de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 |
pt_BR |
dc.description.abstract |
O controle adaptativo de robôs manipuladores é uma das soluções para o problema de controle em que o processo tem incerteza nos parâmetros. Com base neste fato, este trabalho aborda os métodos de controle para o seguimento de trajetórias diretamente no espaço da tarefa. A partir dos métodos de controle adaptativo direto no espaço de juntas, baseados na dinâmica inversa (Método de Craig) e na passividade (Método de Slotine e Li), faz-se a extensão para o espaço da tarefa. Para os espaços de juntas e da tarefa, a estabilidade e a análise de convergência dos métodos de controle é realizada pelo método direto de Lyapunov. O controle cinemático e o controle direto no espaço da tarefa são implementados em simulações realizadas no SIMNON, considerando-se dois elos de um robô manipulador Puma 560. |
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dc.format.extent |
xvii, 158f.| tabs, grafs |
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dc.language.iso |
por |
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dc.subject.classification |
Robos |
pt_BR |
dc.subject.classification |
Sistemas de controle ajustavel |
pt_BR |
dc.title |
O controle adaptativo de robos manipuladores no espaço da tarefa |
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dc.type |
Dissertação (Mestrado) |
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