Drones e baleias: controle autônomo de drones para monitoramento de baleias

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de controle embarcado para o acompanhamento autônomo de baleias por meio de drones. A solução combina visão computacional, controle PID e uma arquitetura baseada em ROS 2, permitindo que o drone ajuste seu movimento de acordo com a posição do alvo na imagem. Também foram implementadas estratégias de recuperação para situações em que a baleia deixa temporariamente o campo de visão, como durante mergulhos ou deslocamentos. O sistema foi avaliado por meio de simulações e testes de acompanhamento de alvo em terra, além de uma análise de desempenho computacional, que indicou baixo custo de processamento e memória. Os resultados demonstram a viabilidade da abordagem e apontam como próximos passos a validação do sistema completo em condições reais de ambiente marinho.