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Neste trabalho, desenvolveu-se um estudo acerca da força de atrito relacionado com o
fornecimento de agarre nas superfícies das rodas do robô de inspeção para colaborar com as
transposições de isoladores de redes de distribuição. Inicialmente foi realizada uma pesquisa
bibliográfica para que se pudesse adquirir informações sobre as metodologias para
experimentação de força de atrito, materiais que pudessem potencializar o atrito gerado entre
as superfícies, e arranjos de borrachas usadas em veículos dos mais diversos tipos. Após a
pesquisa realizada, escolheu-se dois materiais que apresentaram potencial de substituir a
borracha esponjosa de EPDM vigente como material de fornecimento de atrito no robô. Os dois
materiais escolhidos foram o Selante de Poliuretano, usado para vedações, principalmente, na
construção civil e indústria automobilística, e a borracha de silicone, utilizada em moldes ou
também para vedações. A maior dificuldade encontrada no manejo destes materiais foi o
controle da espessura dos perfis gerados, para isso, modelou-se instrumentos voltados a
realização deste controle. Além destes materiais, gerou-se uma solução baseada na adição de
mais uma camada da borracha EPDM sobreposta sobre a antiga formando uma dupla camada
deste material. Esta solução se baseou em, por exemplo, pneus de motocicletas de Trial, que
possuem calibragens bastante baixas, para que eles se moldem sobre os obstáculos e forneçam
uma maior superfície de contato para que a tração do veículo seja mais eficiente nas
transposições. Realizou-se, então, testes de transposição utilizando apenas o isolador do tipo
Pilar, pois este gerava mais problemas de falta de atrito nas transposições, devido as suas
elevadas dimensões. Das formas como foram aplicados e levando em conta a espessura
utilizada, os revestimentos de Selante de PU e borracha de silicone não demonstraram eficácia
no fornecimento de agarre. Já a dupla camada de borracha EPDM se mostrou mais adequada a
este fim, pois apesar de, nos testes, os resultados terem sido ruins, poucos deles foram devido
à falta de atrito. |
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