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Neste trabalho, desenvolveu-se a metodologia utilizada, e os resultados encontrados na análise dos testes do sistema robotizado de inspeção para linhas de distribuição de energia elétrica. Na etapa de testes dos protótipos, montou-se uma rede de testes que simula a rede original onde o robô atuará, além de terem sido fabricadas diferentes configurações do robô para comparações. Para a otimização e melhoria de performance do robô, montou-se uma equipe responsável pela análise dos testes, mais especificamente, a análise das transposições de obstáculos, focando nos isoladores que são mais frequentes nas redes de distribuição, de forma a documentar os fenômenos que otimizam as transposições e os elementos que as dificultam, ou levam o robô a falha. As análises se basearam em filmagens feitas por câmeras em diferentes posições da rede de testes, o que possibilitou a visualização de diferentes ângulos dos experimentos. Para haver melhor documentação e padronização das análises, produziu-se uma planilha de análise de modos de falha, a qual era preenchida com os dados das tentativas, como status do teste (bom, médio ou ruim), tipo e causa da falha e ações recomendadas para suprimir eventuais problemas. As análises dos testes resultaram em diversas demandas de pesquisa e estudos acerca de soluções para os fenômenos observados, as quais geraram resultados que melhoraram o desempenho do robô, como maior estabilidade no deslocamento, adequação a rede, melhora nas transposições de obstáculos e utilização de materiais mais coerentes a aplicação. |
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