Sequenciamento de tarefas e agendamento de robôs móveis autônomos

Abstract

Este trabalho considera o problema de sequenciamento de tarefas de um único robô móvel autônomo (autonomous mobile robot- AMR) responsável por alimentar diferentes tipos de peças em máquinas de uma linha de produção. O robô deve ser programado para assegurar que as máquinas não interrompam seu funcionamento devido à falta de peças. Considerara-se um método de solução que utiliza um modelo de programação linear inteira mista (PLIM) o qual é implementado em linguagem AMPL e resolvido no GUROBI. O modelo proposto tem como objetivo minimizar o tempo total (makespan) de viagem do robô na linha de produção para um horizonte de planejamento pré-estabelecido. A abordagem leva em consideração tanto as características das máquinas quanto a capacidade de carregamento do robô, e define uma janela de tempo restrita para a realização das tarefas. Os resultados encontrados apresentam uma redução significativa do makespan, em relação ao aplicado no trabalho inicial. Os resultados são ainda melhores quando o número total de tarefas aumenta, chegando a encontrar uma redução de quase 20% do tempo total de viagem do robô para os cenários criados e comparados.