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Abstract:
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Um sistema capaz de compensar por movimentos de rotação oriundos de uma embarcação é proposto com o intuito de montar um telescópio sobre a mesma para observar fenômenos do tipo de ocultação. O sistema é composto por dois anéis montados por uma suspensão Cardan manipulada por servomotores, de forma que a plataforma sobre a qual o telescópio é montado seja capaz de ter rotações livres no sentido de roll e pitch. Considerou-se o navio como um gerador destas rotações, que atingem o telescópio, que foram estimadas por meio de cálculos propostos por uma norma regulamentadora e um navio modelo. O movimento de yaw do navio foi desconsiderado para a análise presente. Adicionalmente, um elemento giroscópico é instalado em conjunto ao telescópio de forma a dar mais resistência e capacidade de movimentação à estrutura. Um modelo físico é proposto, e equações do movimento são formuladas para este por meio de rotações de Euler, para que possam ser utilizadas para futuras simulações. Por fim, equações são definidas para as rotações do telescópio, e podem ser utilizadas para controlar a dinâmica do equipamento, ou qualquer objeto colocado sobre o mesmo. |
