Estruturas de controle preditivo repetitivo baseadas na formulação GPC

Abstract

Este trabalho apresenta um estudo de diversas estruturas de controle baseadas no algoritmo de controle preditivo generalizado, Generalized Predictive Control (GPC), e no controle repetitivo, Repetitive Control (RC). Os controladores analisados possuem as vantagens do controle preditivo no que diz respeito à otimização e ao tratamento de restrições e as do controle repetitivo no tratamento de perturbações periódicas, caracterizando a estrutura de controle preditivo generalizado repetitivo, Repetitive Generalized Predictive Control (RGPC). A estrutura proposta usa ação de controle repetitiva, baseada em um modelo interno com filtro de robustez e faz o tratamento das restrições considerando a repetitividade da ação de controle. O estudo compara diversas possibilidades de implementação, uma clássica e outra com o projeto separado, apontando vantagens e desvantagens de cada uma, assim como a aplicação em um estudo de caso.<br>

Abstract : This work presents a study of different control schemes based on the GPC and RC. These controllers have the advantages of online optimization and contraint hadling of the predictive control and periodic signals treatment of the repetitive control, defining the RGPC. The proposed structure uses a repetitive control action based on an internal model with robustness filter and deals with constraints considering the control action repetitiveness. The study compares various implementation possibilities, a classic and a separated design, pointing advantages and disadvantages of each one as well as their implementation.