Desenvolvimento de um sistema de visão artificial para um robô explorador

Abstract

Um rob^o m ovel explorador de ambientes deve ser dotado de um sistema de vis~ao arti cial que seja capaz de captar e processar imagens provenientes de uma c^amera a m de encontrar padr~oes que possam ser utilizados para identi car um ou mais objetos presentes no ambiente. Um rob^o m ovel equipado com um sistema de vis~ao arti cial e de grande utilidade, uma vez que o rob^o pode tomar decis~oes baseadas nas informa c~oes visuais recebidas e processadas. Este trabalho descreve um sistema de vis~ao arti cial para um rob^o explorador de ambientes indoor e outdoor. O sistema e baseado nas informa c~oes visuais lidas a partir de uma c^amera posicionada na parte superior do rob^o. As imagens s~ao processadas com o objetivo de calcular a trajet oria do rob^o at e um objeto mapeado, com base na trajet oria calculada o sistema determina um novo posicionamento para o robô.

A rover should be equipped with an arti cial vision system that is able to capture and process images from a camera to nd patterns that can be used to identify one or more objects present in the environment. A mobile robot equipped with an arti cial vision system is useful, since the robot can make decisions based on visual information received and processed. This paper describes an arti cial vision system for a rover. The system is based on visual information read from a camera positioned on top of the robot. The images are processed in order to calculate the robot trajectory to an object, based on the calculated trajectory the system determines a new position to the robot.