Análise conceitual de estruturas cinemáticas planas e espaciais

Abstract

Em geral a escolha da estrutura cinemática de um mecanismo é baseada na experiência e na habilidade do projetista. É possível escolher a estrutura topológica através de uma forma mais sistemática: a enumeração de cadeias cinemáticas. A enumeração de cadeias cinemáticas é uma metodologia reconhecida para encontrar os melhores mecanismos que satisfazem um conjunto de especificações. Na prática, existem dificuldades para implementar essa metodologia, já que o número de cadeias cinemáticas geradas é geralmente muito grande para considerar manualmente os méritos individuais de cada cadeia. Os conceitos de redundância, conectividade e variedade podem ser usados para classificar as cadeias cinemáticas de acordo com as especificações requeridas. Esse trabalho apresenta uma nova metodologia para o cálculo dos graus de controle, conectividade, redundância e variedade de uma cadeia cinemática, permitindo a classificação das cadeias cinemáticas geradas pela metodologia de enumeração de acordo com as especificações do projeto. Para ilustrar sua utilidade, alguns exemplos de aplicação do algoritmos propostos são apresentados.