Correlacionamento estéreo de complexidade linear baseado em indexação de regiões

Abstract

Este trabalho apresenta um método de complexidade linear para correlacionamento estéreo de tempo-real, no qual o tempo de processamento depende apenas da resolução do par de imagens. Regiões ao longo de cada linha epipolar são indexadas para produzir o mapa de disparidades, ao invés de realizar uma busca pela melhor correlação. Métodos locais atuais não possuem complexidade linear, uma vez que dependem de uma busca através de um espaço de possíveis correlações. O método apresentado é limitado a um conjunto de câmeras paralelas ou um par de imagens retificadas, porque todas as disparidades devem ocorrer na mesma direção e sentido. Uma restrição de continuidade é aplicada para remover falsas correlações. O mapa resultante é semi-denso, mas as disparidades são bem distribuídas e as áreas esparsas são preenchidas satisfatoriamente através de interpolação baseada no ponto mais próximo. Nenhum ajuste específico de parâmetros é necessário. Resultados experimentais com conjuntos de dados padrão alcançam aproximadamente 90% de acurácia, usando metodologia de teste bem conhecida e os mesmos parâmetros em todos os testes.