Controle supervisório modular e multitarefa de sistemas compostos

Abstract

Esta Tese apresenta uma nova metodologia para o tratamento eficiente de múltiplas especificações e múltiplas tarefas no controle supervisório de sistemas a eventos discretos (SEDs) compostos. A abordagem modular local desenvolvida no mestrado do autor reduz a complexidade da síntese de supervisores explorando a arquitetura modular das especificações e da planta em sistemas compostos. No presente trabalho, essa abordagem é consolidada pela aplicação bem sucedida a uma célula de manufatura real. Para viabilizar a implementação física do sistema de controle, propõe-se uma estrutura genérica que preserva a característica modular dos supervisores e da planta. Além disso, introduz-se um modelo para SEDs que distingue múltiplas classes de tarefas. Os principais resultados da teoria de controle supervisório são estendidos para lidar com esse modelo, de forma a permitir a síntese automática de supervisores que, além de respeitar o comportamento especificado, garantem a vivacidade de múltiplos objetivos de controle. Investiga-se também a reversibilidade como condição para evitar bloqueio de vária tarefas. Finalmente, os resultados de controle multitarefa são combinados com a abordagem modular local. A clareza das soluções e a eficiência computacional proporcionadas pela metodologia proposta são elucidadas na síntese de supervisores reduzidos para um sistema flexível de manufatura.