Contribuição ao estudo, análise e projeto de robôs manipuladores: um software simulador

Abstract

Aborda o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para a simulação de robôs manipuladores em atividades que envolvam controle de posição, com a finalidade de auxiliar no estudo, análise e projeto destes equipamentos. Revisão das características cinemáticas e dinâmicas dos manipuladores, a fim de possibilitar sua modelagem pelos usuários. Utilização do paradigma da orientação a objetos no desenvolvimento do software, possibilitando a modularização e a reutilização das bibliotecas de código, cuja referência e exemplos de uso constam em anexo. Permite o estudo de algoritmos de controle de posição de manipuladores, mediante sua implementação em bibliotecas dinâmicas externas ao software, tendo estudos de casos em anexo. Discute as características necessárias a esse tipo de software e seu uso, demonstrado em estudos de casos. Apresentação dos resultados de simulações em gráficos das variáveis de estado ou em animações de um modelo do manipulador estudado realizando a tarefa em um ambiente virtual.