Projeto de sistemas robóticos capazes de se mover sobre cabos e inspecionar ambientes: projeto mecânico de um mecanismo esférico de 2 graus de liberdade (pan e tilt) para a câmera

Abstract

Atualmente, a detecção precoce de danos em sistemas de distribuição de energia elétrica é uma tarefa complexa e fundamental para evitar interrupções no fornecimento aos consumidores. A inspeção manual enfrenta obstáculos físicos e requer muitos profissionais qualificados. Este video descreve as atividades de pesquisa realizadas durante o programa de iniciação em desenvolvimento tecnológico e inovação. As atividades foram conduzidas no Laboratório de Robótica Aplicada Raul Guenther, na Universidade Federal de Santa Catarina, com foco na otimização de um robô de inspeção de linhas de distribuição, especificamente no desenvolvimento e controle de um mecanismo esférico de 2 graus de liberdade (gimbal tipo Pan e Tilt) projetado para acoplar uma câmera de monitoramento. Os resultados abrangem o sensoriamento, a modelagem dinâmica do motor, o projeto dos controladores em cascata (velocidade e posição) com sintonia por cancelamento de polos, e a validação do sistema utilizando um microcontrolador Arduino Mega 2560.