Preparação da célula robótica KUKA para atomização centrífuga a laser e centralização da documentação técnica.

Abstract

Este trabalho apresenta a preparação da infraestrutura física e a organização da documentação técnica da célula robótica desenvolvida no projeto FERA II, no Laboratório de Mecânica de Precisão da UFSC, destinada à atomização centrífuga a laser de pós metálicos. O objetivo foi preparar a célula para as etapas posteriores de integração e testes, por meio da adequação da infraestrutura do manipulador robótico KUKA e da centralização das informações técnicas do projeto. As atividades envolveram o preparo do espaço físico, o nivelamento e a ancoragem do manipulador, o levantamento dos requisitos de instalação do controlador KR C5 e a modelagem tridimensional da célula em ambiente CAD, utilizada para analisar a disposição dos equipamentos, o espaço de movimentação e possíveis interferências. Também foi realizado um estudo inicial dos sistemas de coordenadas BASE e TCP e dos movimentos PTP, LIN e CIRC, como preparação para a futura programação das trajetórias. Paralelamente, foi estruturada uma base de documentação técnica na plataforma Notion, reunindo manuais, relatórios, arquivos CAD e informações relacionadas à programação do robô. Como resultados, o manipulador KUKA foi instalado, nivelado e ancorado no laboratório, sua posição foi analisada em relação aos demais componentes da célula e a documentação técnica foi centralizada em um único ambiente. O trabalho estabeleceu uma base física e técnica para a continuidade do projeto, que envolve a integração do cabeçote de laser, a programação e os testes das trajetórias, os testes de movimentação e, posteriormente, os ensaios de atomização e produção dos pós metálicos.