Control of an exoskeleton: improvement of the sitting down and standing up motions

Abstract

Esse projeto se concentrou no aprimoramento dos movimentos de sentar e se levantar do exoesqueleto pessoal da empresa Wandercraft. A geração das trajetórias foi aprimorada por meio de modificações nas restrições e funções de custo, resultando em movimentos mais suaves e confortáveis. Também foram feitos aprimoramentos no reposicionamento do robô na cadeira, ajustando a arquitetura do controlador e refinando a geração da trajetória. A geração das trajetórias parcialmente em tempo real melhorou a precisão do rastreamento e permitiu maior flexibilidade na obtenção da posição final. Essas alterações contribuíram para movimentos mais naturais e flexíveis, aumentando a compatibilidade com cadeiras de diferentes alturas.

This internship focused on enhancing the sitting and standing movements of Wandercraft’s Personal Exoskeleton. The sit-down trajectory generation was improved by making modifications to the constraints and cost functions, resulting in smoother and more comfortable movements. Enhancements were also made to repositioning of the robot on the chair by adjusting its controller architecture and refining the trajectory generation. Generating the trajectories partially in real-time improved tracking precision and allowed for greater flexibility in achieving the final position. These changes contributed to more natural and flexible motions, increasing compatibility with chairs of different heights.