A eficácia de niching no OpenAI-Evolution Strategies para a evolução de comportamento robótico

Abstract

Na Robótica Evolutiva, técnicas inspiradas na evolução biológica são usadas para evoluir a morfologia e os comportamentos robóticos. Evolution Strategies é um algoritmo popular neste campo devido à sua capacidade de realizar otimização contínua. Na robótica evolutiva, o uso de abordagens como, por exemplo, técnicas de niching e variação ambiental, tem mostrado resultados promissores a fim de desenvolver comportamentos adaptativos mais efetivos ou mesmo melhorar o tempo de convergência. O objetivo deste trabalho é analisar como uma adaptação recente das Estratégias de Evolução desenvolvidas pela OpenAI, que denominamos OpenAI-ES, se comporta ao trabalhar ao lado de técnicas de variação ambiental e niching. Os resultados mostraram que esta abordagem aplicada ao benchmark de balanceamento de pólo duplo pode melhorar o desempenho em 9% para o OpenAI-ES.