Otimização da geometria de um sistema robótico capaz de se movimentar e transpôr obstáculos em linhas de transmissão

Abstract

A necessidade de inspeção periódica das redes de distribuição com o intuito de detectar pequenos danos que possuem potencial de agravamento é um desafio para as concessionárias de distribuição de eletricidade. Este desafio é ampliado devida à vasta dimensão do sistema de distribuição de energia elétrica, bem como diante das condições a que este apresenta-se exposto. Com o passar do tempo, ocorre tanto o desgaste como a corrosão de alguns materiais, podendo resultar no sobreaquecimento e ruptura dos condutores, ocasionando a interrupção do fornecimento de eletricidade aos consumidores. Atualmente o trabalho de inspeção é desenvolvido de forma quase que totalmente manual e enfrenta dificuldades como a demanda de profissionais capacitados, com elevada destreza para o desenvolvimento da tarefa, além de obstáculos do relevo por onde passam as redes. Este documento contém a descrição das atividades desenvolvidas durante o programa de iniciação científica (PIBIC, ciclo 2021/2022), em um projeto voltado ao desenvolvimento de um dispositivo robótico autônomo, capaz de efetuar a inspeção de linhas de distribuição de média tensão. São apresentados alguns dos resultados obtidos durante o terceiro ano de projeto, enfatizando as atividades de definição e desenvolvimento da geometria geral do protótipo de maneira à transpor os obstáculos identificados nas redes de transmissão. São relatados ainda, os esforços envolvidos e a metologia empregada durante esta fase do projeto, desde as ideias e conceitos iniciais considerados com o time até prototipagem e testes em linhas de transmissão reais, resultados obtidos com cada configuração e conclusões obtidas em qual seria a geometria mais eficiente para locomoção no ambiente proposto.