Desenvolvimento de arquitetura de agente para controle de robôs cognitivos

Abstract

Este projeto tem como objetivo investigar e desenvolver meios para aplicar Programação Orientada a Agentes (ou AOP - Agent Oriented Programming) ao desenvolvimento de robôs, de forma que eles possam ter sua atuação dirigida por normas. Para isso, foi necessário a elaboração de uma arquitetura que estendesse a linguagem de agente, de modo que os comandos físicos do robô ficassem acessíveis a ela.

Na abordagem AOP, agentes são entidades computacionais que apresentam características de autonomia, proatividade, reatividade e sociabilidade. Eles são programados em alto nível utilizando-se de conceitos abstratos e representações simbólicas de conhecimento. Para fornecer ao código do agente a abstração desejada, a arquitetura proposta visa dissociar o programa que controla o comportamento da máquina daquele que exerce o controle de seus componentes físicos. Dessa forma, a conduta do robô pode ser determinada sem especificar como os atuadores e sensores são controlados, facilitando a programação e possibilitando a reutilização do código em robôs distintos fisicamente.

Como resultado deste projeto, tem-se uma concepção e uma implementação dessa arquitetura. Nela, as informações provenientes do microcontrolador/sensores se transformam em crenças do agente e as ações habilitadas pelos atuadores são incorporadas ao repertório de ações do agente. Código fonte e exemplos estão no github.