Incorporando elementos de contexto na navegação inteligente de robôs móveis usando trajetórias semânticas, árvore de comportamento e mapa semântico

Abstract

O desenvolvimento e popularização de novas tecnologias resultaram em uma produção em massa de informações por diversos dispositivos. Aplicar estas informações em sistemas computadorizados permite dar sentido e uso para estes dados, construindo um arcabouço de informações úteis para o funcionamento de diversos dispositivos. Uma área que pode se bene_ciar de tais informações é a robótica móvel. Um robô móvel deve navegar em um ambiente a partir de informações que permitemao robô entender e visualizar o ambiente ao seu redor. Para um robô se comportar de maneira similar a um ser humano, é preciso que ele saiba compreender e estruturar tais informações. Esta tese estudaa aplicação de informações de contexto em aplicação de robôs móveis, resultando em uma navegação inteligente baseada em contexto. A aplicação destas informações dá-se através do uso de trajetórias semânticas, árvore de comportamento e mapa semântico. Todas as informações são armazenadas para o re_namento do comportamento do robô através de análise do histórico de execução. Além disto, a tese explora a problemática da recarga autônoma de robôs móveis utilizando lógica fuzzy e informações de contexto. Experimentos e resultados de simulação considerando diferentes tarefas típicas de robótica ilustram a aplicabilidade dos métodos propostos.<br>

Abstract : New and popular techologies produce a lot of information through several devices. Applying these information in computerized systems give meaning and use to this data, building a framework of useful information for various devices. One area that can benet from such information is mobile robotics. A mobile robot must navigate through an environment using information that allows the robot to understand the environment around it. For a robot to behave similar to a human being, it must be able to understand and organize such information. This thesis studies the application of context information in the application of mobile robots, resulting in intelligent navigation based on context. The intelligent navigation is achieved through the use of semantic trajectories, behavior tree and semantic map. All information is stored for renement of the behavior of the robot through analysis of the execution history. In addition, the thesis explores the problem of autonomous recharging of mobile robots using fuzzy logic and context information. Experiments and simulation with dierent robotic tasks illustrate the applicability of the proposed methods.