Calibração de uma plataforma de Stewart utilizando uma Estação Total robotizada e um sistema de medição indoor-GPS

Abstract

Robôs de cinemática paralela, como a plataforma de Stewart, são mecanismos que apresentam alta rigidez e capacidade de manipular cargas pesadas, além de boa precisão de posicionamentos. O presente trabalho tem como objetivo, propor um procedimento de calibração de uma plataforma de Stewart e avaliar a exatidão de posicionamento da mesma. As medições foram realizadas no Laboratório de Geodésia Industrial, do Centro Tecnológico de Joinville - Universidade Federal de Santa Catarina, utilizando os sistemas de medição sistema Indoor-GPS e Estação Total Robotizada. O procedimento de calibração proposto não alcançou os resultados esperados, uma vez que os valores encontrados na avaliação de desempenho são muito elevados para futuras aplicações da Plataforma de Stewart. Estuda-se aumentar a exatidão de posicionamento através do refinamento do processo de calibração utilizando equipamentos que permitam menor incerteza de medição.