Planejamento de trajetórias de robôs com Curvas de Bézier e Splines em ROS/MoveIt

Abstract

O uso de robôs industriais é parte fundamental da manufatura no século XXI. Dentre os robôs utilizados nas indústrias, se encontram os robôs manipuladores. Esta classe de robôs é importante para a realização de tarefas como movimentação de peças, paletização, pintura e soldagem. Nesses contextos, os manipuladores precisam realizar movimentos precisos e suaves, buscando atingir confiabilidade na realização das tarefas, não causar danos aos objetos manipulados e ao próprio robô. Para a realização de movimentos que cumpram esses requisitos são utilizados curvas e superfícies. Este trabalho apresenta a implementação de curvas do tipo B-Spline e Bézier para a simulação da trajetória de um robô manipulador utilizando os softwares ROS e MoveIt!.