Análise de Controladores PID Fracionários

Abstract

Controladores PID Fracionários são uma generalização do já conceituado controlador PID. Embora seu uso ainda não seja muito comum, nos últimos anos houve esforço da comunidade de controle para pesquisar sobre o tema, suas vantagens e desvantagens em relação ao PID padrão. Tendo em vista isso, este trabalho irá abordar uma análise comparativa dessa classe de controladores em relação ao PID clássico. Os resultados serão demonstrados por meio de simulações com o software Octave/Matlab, incluindo um estudo de casos com o pêndulo invertido, aplicando-se métodos de otimização numérica para determinar parâmetros ótimos de ganhos para os testes. Por fim, propõese trazer uma discussão sobre vantagens estruturais do PID Fracionário, assim como suas desvantagens e ponderar sobre onde este melhor se encaixa dentro do panorama de sistemas de controle.