Implementação e otimização de um controlador de altura para barras de pulverizadores automotrizes

Abstract

A pulverização de agrotóxicos em cultivares é a forma mais utilizada para o controle de pragas, fungos e ervas-daninhas no Brasil. A eficácia da pulverização está atrelada à regularidade de altura da barra do pulverizador em relação à planta. No entanto, há irregularidades de perfil no solo, caracterizadas por curvas de nível, aclives ou declives, às quais podem intervir na regularidade da aplicação. O trabalho presente consiste em propor controladores em cascata com base nos parâmetros de uma planta composta por uma barra flexível de um pulverizador automotriz. Justifica-se a implementação do controlador, dado que a ausência de pulverização uniforme sobre o lote percorrido pode causar a deriva dos agrotóxicos, contaminando áreas vizinhas. Nesse contexto, o projeto visa aprimorar o desempenho do controlador obtido, seguindo os critérios estabelecidos. A comparação realizada via simulação apresenta tipos de controladores em cascata, com seus respectivos coeficientes otimizados por um processo de inteligência artificial. Por fim, os resultados obtidos pela otimização via PSO evidenciam um tempo de subida menor do sistema validado a partir das simulações da resposta ao degrau.