Simulador de Robôs Móveis Terrestres

Abstract

Atualmente a robótica móvel é uma área bastante abrangente, com vários tipos de robôs realizando uma diversidade de tarefas, de forma a automatizar trabalhos que eram previamente realizadas por pessoas. No entanto, para testar diferentes casos e situações em que esses robôs devem atuar, pode ser muito caro e demorado utilizando os mesmos. Por isso a utilização de simuladores para robôs móveis é uma decisão comum para definir e solucionar problemas de modo mais barato e rápido. O objetivo deste projeto é desenvolver um simulador para robôs terrestres autônomos em um ambiente parcialmente conhecido, onde os elementos estáticos já estão mapeados mas os móveis, como pessoas e outros robôs não, como por exemplo um galpão de estoque da Amazon, onde múltiplos robôs vão compartilhar o mesmo ambiente com o objetivo de carregar e transportar itens evitando colisões e buscando o melhor caminho aos seus objetivos, obedecendo as deadlines estipuladas. Este simulador foi desenvolvido utilizando o framework Cocos2d-x, comumente utilizado no desenvolvimento de jogos, e testado em um caso proposto demonstrando sua utilização, no qual foram obtidos resultados dos tempos demonstrando que um algoritmo de busca de produtos por distancia se mostrou mais eficiente que os demais testados.